四旋翼飞行器操作 使用四旋翼飞行器的协同有效载荷传输

2019-02-01 - 四旋翼

就在前几天,一架嘈杂的直升机在校园上空飞行,携带大批太阳能电池板到难以到达的屋顶。您可能还看到过人们在直升机上悬挂救援任务或在军事,工业和建筑应用中运输材料。今年春天推动空中有效载荷运输的极限,Alinghi双体船使用Mil Mi-26直升机"运到"海上,这是世界上最大和最强大的直升机(见下图)。

四旋翼飞行器操作

迈克尔等人并没有选择拥有经验丰富的飞行员的大型直升机。探索使用多个自主四旋翼飞行器的可能性。通过一起工作,机器人可以提升重物并且可以以可以控制物体姿势的方式定位自己。简单地说,在上图中,没有办法将双体船侧向倾斜45度,而具有多个机器人的系统可以做到这一点。

四旋翼飞行器操作

更具体地说,研究人员考虑控制多个机器人通过电缆在三个维度上操纵和传输有效载荷的问题。为此,他们推导出一种数学模型,该模型确保有效载荷在所需姿态下的静态平衡,同时遵守对电缆张力的约束。

四旋翼飞行器操作

以下视频中显示的实验是使用Ascending Technologies GmbH的三台AscTec Humming-bird四旋翼飞机进行的。本地化信息由Vicon动作捕捉系统提供,该系统由房间内的一组摄像机组成,可高速监控机器人。机器人能够提升三角形有效载荷,改变其姿势并运输它,同时避免机器人间的碰撞。

四旋翼飞行器操作

在未来,迈克尔等人。希望找到一种方法,使机器人抑制有效载荷移动时发生的振荡。

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